鲸的所有种类中除几种生活在淡水外，其他均栖息于海洋。鲸外形看起来和鱼很相似，身体长度一般在1米-30米之间，皮肤裸露，仅吻部有很少的毛，皮下有厚厚的脂肪。
鲸鱼不是鱼，是哺乳类动物。鲸分为两类，一类是须鲸，一类是齿鲸。包含了大约98种生活在海洋、河流中的胎生哺乳动物。
鲸类的祖先，极可能是产于北美、欧洲与亚洲的陆栖有蹄类动物“中爪兽科”。根据推测，这些齿数不多，在浅水区捕鱼的中爪兽，经由逐渐转变为水陆两栖的生活形式后，再于漫长的演化过程中变成的各种鲸与海豚。
